Die Überreste der alten Burg, die 1377 durch die Reutlinger zerstört wurde, sind bis heute erhalten geblieben. 1390 wurde in der Nähe eine neue Burg errichtet, die als eine der stabilsten des Mittelalters galt und allen Angriffen widerstand.Sie verfiel im Laufe der Zeit und wurde durch ein einfaches Forst- und Jagdschlösschen ersetzt.
Das heutige Schloss Lichtenstein entstand nach dem gleichnamigen Roman von Wilhelm Hauff (1826). In nur zwei Jahren (1840/41) liess Herzog Wilhelm von Urach, Graf von Württemberg, mit Hilfe des Architekten Heideloff eine Ritterburg im Stil der Romantik erbauen. Bei einem Rundgang können württembergische Wappen, altdeutsches Mobilar und Gemälde vom "Meister aus Lichtenstein" besichtigt werden.
Seit 1999 sind, nach umfangreichen Restaurierungsarbeiten, auch die Privatgemächer von Herzog Wilhelm im 2. und 3. Obergeschoss wieder für die Öffentlichkeit im Rahmen von Sonderführungen zugänglich. Noch heute befindet sich das Schloss im Privatbesitz der herzoglichen Familie von Urach.
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